Question List in September, 2022
New life.
1、首周记录
主要任务：熟悉团队，安装运行环境，学习人机共驾文档，了解高精地图数据格式，编译运行程序。
1.1 安装运行环境
Mac 常用快捷键
[control]+[space]，切换输入法[fn]+[顶部触屏]，F1–F12 键[command]+[回退]，删除[command]+[Q/W]，关闭当前窗口[command]+[M]，最小化当前窗口[command]+[tap]，切换窗口安装 GCC-G++
#cplusplus
sudo yum install -y http://mirror.centos.org/centos/7/extras/x86_64/Packages/centos-release-scl-rh-2-3.el7.centos.noarch.rpm # scl-rh
sudo yum install -y http://mirror.centos.org/centos/7/extras/x86_64/Packages/centos-release-scl-2-3.el7.centos.noarch.rpm # scl
sudo yum install devtoolset-8-gcc-c++ # 安装制定版本 C++
scl enable devtoolset-8 bash # 切换到指定版本
g++ -v -E -x c++ - # 查看 GCC 安装路径
GIT 常用操作
#git
撤回操作：
git reflog # 查看历史变更记录并寻找 ID git reset --hard ${ID} # 将刚刚操作的记录撤回
切换到指定远程分支：
git branch -a # 查看所有分支 git branch -r # 查看远程分支 git branch # 查看本地现有分支 git checkout -b ${本地分支名} origin/${远程分支名} # 关联远程分支到本地 git push ${远程主机名} ${本地分支名}:${远程分支名} # 推送指定分支
Linux 相关
#linux
将 linux 文件下载到本地：
python -m SimpleHTTPServer 8012 # 在该目录下创建 HTTP 服务 # 浏览器输入 开发机地址:8012 右键下载相关文件
更改 sh 文件执行权限：
chmod u+x *.sh # u 表示用户，g 表示用户组，o 表示其他， u+x 表示为用户添加执行权限
压缩及解压操作：
tar -tf xxx.tar.gz # 仅查看而不压缩 tar -zxvf xxx.tar.gz -C xxx # 解压到指定 xxx 目录
终端清屏
printf "\033c" # 相当于 windows 终端的 cls
# 本质是打印了 <ESC>c 即 VT-XXX 表示 "Full Reset (RIS)" 的转义码
1.2 学习相关文档
部分术语
HD – High Definition Map，高精地图
ToB – To Business，服务对象是企业
OEM – Original Equipment Manufacturer，原始设备制造商
ANP – Apollo Navigation Pilot，百度驾驶辅助产品
P0 –
接口测试，就是给定一个入口看看从入口开始能不能走到自己改动代码的位置
P1 – BUG 级别定义的第 2 级，P0 为 BUG 级别的第一级
高精地图要素
lane – HD，车道
link – HD，道路实体
junction – HD，道路交叉口
barrier – HD，路障
diversion – HD，改道/支岔
zebra – HD，斑马线
curb – HD，路缘，路沿
高程对齐
用高程标识，暂时不考虑其他要素试试看怎么处理，出现问题要及时讨论。日报不必讨论分析问题，只说明今日所做内容即可。
参考文献
CSDN博客. CentOS 7环境下安装高版本GCC[EB/OL].
CSDN博客. linux 解决 ” command not found: shopt “的 “~/.bashrc” 配置问题[EB/OL]
知乎. 高精地图简介[EB/OL].
51CTO博客. GCJ-02火星坐标系和WGS-84坐标系转换关系[EB/OL].
CSDN博客.WGS84与GCJ02经纬度坐标转换介绍[EB/OL].
2、工作记录
工作内容不对外公开。
3、基础知识
3.1 坐标系统
GCJ–02 坐标系
GCJ-02 俗称「火星坐标系」，实际上它的正式名称为「地形图非线性保密处理技术」。在 2002 年完成研制，故代号为 GCJ-02。
EGM96 高程基准
国家 1985 高程基准为我国现行高程基准，EGM96 则是美国 BAI 推出的一种适用于全球范围，并综合利用现有全球大量重力数据所计算出来的高精度大地水准面模型。
3.2 C++ 基础
#cplusplus
unordered_map
重点了解一下自定义哈希函数；
template < class Key, // unordered_map::key_type
class T, // unordered_map::mapped_type
class Hash = hash<Key>, // unordered_map::hasher
class Pred = equal_to<Key>, // unordered_map::key_equal
class Alloc = allocator< pair<const Key,T> >
// unordered_map::allocator_type
> class unordered_map;
第 1 个参数，存储 key ；第 2 个参数，存储 value；第 3 个参数，为哈希函数的函数对象：它将 key 作为参数，并利用函数对象中的哈希函数返回类型为size_t的唯一哈希值，默认值为std::hash<key>；第 4 个参数，为等比函数的函数对象：它内部通过等比操作符’=='来判断两个 key 是否相等，返回值为bool 类型，默认值是std::equal_to<key>；
int16_t 与 int32_t
int_t 为一个结构的标注，可以理解为 type/typedef
的缩写，表示它是通过 typedef
定义的，而不是一种新的数据类型。因为跨平台，不同的平台会有不同的字长，所以利用预编译和
typedef 可以最有效的维护代码。
typedef signed char int8_t;
typedef unsigned char uint8_t;
typedef signed short int16_t;
typedef unsigned short uint16_t;
typedef signed int int32_t;
typedef unsigned int uint32_t;
typedef signed long long int64_t;
typedef unsigned long long uint64_t;
list 链接前驱后继
#include <iostream>
#include <map>
#include <list>
#include <algorithm>
bool get_link_connection(std::map<int,int> link_table){
std::list<std::list<int>> tunnels;
std::map<int, std::list<int>*> heads;
std::map<int, std::list<int>*> tails;
for(auto& link : link_table){
// head->tail 映射关系
int head = link.first;
int tail = link.second;
// 检查 tail 是否出现在现有链表 A 的头部
if(heads.count(tail) != 0){
// 检查 head 是否出现在某个链表 B 的尾部
if(tails.count(head) != 0){
// head 需要将链表 B 挂到链表 A 的前面
std::list<int>* p_tunnel_a = heads[tail];//it_tail_in_head->second;
std::list<int>* p_tunnel_b = tails[head];//it_head_in_tail->second;
// 维护 A 的头表
int old_head = p_tunnel_a->front();
int new_head = p_tunnel_b->front();
heads.erase(old_head); // 删除 A 的头
heads[new_head] = p_tunnel_a;//相当于更新了 B 的头表
// 将链表 B 挂到链表 A 的前面
p_tunnel_a->insert(
p_tunnel_a->begin(),
p_tunnel_b->begin(),
p_tunnel_b->end());
// 然后删除链表 B 的相关信息
tails.erase(p_tunnel_b->back());
p_tunnel_b->clear();//释放内存
// 如何从 list<list> 中删除
}else{
// 直接将 head 插入链表并维护头表
std::list<int>* p_tunnel = heads[tail];//it_tail_in_head->second;
// 维护头表
int old_head = p_tunnel->front();
heads.erase(old_head);
heads[head] = p_tunnel;
// 将 head 插入链表头前
p_tunnel->push_front(head);
}
}else{
// tail 并不是现有链表的头部而是一个新元素
// 检查 head 是否出现在某个链表 B 的尾部
if(tails.count(head) != 0){
// head->tail 顺序链接到现有链表 B 并维护尾表
std::list<int>* p_tunnel = tails[head];//it_head_in_tail->second;
// 维护头表
int old_tail = p_tunnel->back();
tails.erase(old_tail);
tails[tail] = p_tunnel;
// 将 tail 插入链表尾后
p_tunnel->push_back(tail);
}else{
// 哪都没有，直接新建一个链表
std::list<int> tunnel;
tunnel.push_back(head);
tunnel.push_back(tail);
tunnels.push_back(tunnel);
tails[tail] = &tunnels.back();
heads[head] = &tunnels.back();
}
}
}
// 为确保起始路段和终止路段都有记录,需要删除隧道们的最后一个链接元素
for(auto& tunnel : tunnels){ if(!tunnel.empty()) tunnel.pop_back(); }
// 删除重复元素
tunnels.remove_if([](std::list<int> value) {return (value.empty()); });
// 输出调查结果
for(auto& tunnel : tunnels){
for(auto& id: tunnel){
std::cout << id << std::endl;
}
std::cout << std::endl;
}
return true;
}
int main() {
std::map<int,int> data;
data[1165137]=1493480;
data[1493475]=1493477;
data[1493476]=1493475;
data[1493477]=1165137;
data[1493478]=1493476;
data[1493479]=13075;
data[1493480]=1493479;
get_link_connection(data);
}
用 list 存储的一个致命问题是没办法处理衡量包含岔路口的情况。所以要用前驱后继。
C++ 矩阵输出美化
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <sstream>
constexpr size_t nmax {100};
// 计算数字位数
size_t number_of_digits(double n) {
std::ostringstream strs;
strs << n;
return strs.str().size();
}
void print_matrix(const double M[nmax][nmax], size_t n, size_t m) {
size_t max_len_per_column[nmax];
for (size_t j = 0; j < m; ++j) {
size_t max_len {};
for (size_t i = 0; i < n; ++i)
if (const auto num_length {number_of_digits(M[i][j])};
num_length > max_len)
max_len = num_length;
max_len_per_column[j] = max_len;
}
for (size_t i = 0; i < n; ++i)
for (size_t j = 0; j < m; ++j)
std::cout << (j == 0 ? "\n| " : "")
<< std::setw(max_len_per_column[j])
<< M[i][j]
<< (j == m - 1 ? " |" : " ");
std::cout << '\n';
}
int main(){
const static double mat[nmax][nmax] = { // On heap, not stack
{ 2, 1, 2, 1, 6 },
{ 6, -6, 6, 12, 36 },
{ 4, 3, 3, -3, -1 },
{ 2, 2, -1, 1, 10}
};
print_matrix(mat, 4, 5);
}
Mac 使用 GCC
Mac 的默认 GCC 是 MacOS Clang，为了切换成 GCC，需要用 brew 安装指定版本的 GCC，然后将其配置为 Mac 的默认 C++ 编译器，然后就可以愉快的使用 GCC 了，参见参考文献 8 MacOS 中基础调试C++算法。
如果用 brew 安装 g++ 时报下面的错误：
Error: Failure while executing; `git clone https://github.com/Homebrew/homebrew-cask /opt/homebrew/Library/Taps/homebrew/homebrew-cask --origin=origin --template=` exited with 128.
则运行下面命令删除目录即可：
rm -rf "/opt/homebrew/Library/Taps/homebrew/homebrew-cask"
安装 oh-my-zsh：
git clone https://github.com/ohmyzsh/ohmyzsh.git ~/.oh-my-zsh
cp ~/.oh-my-zsh/templates/zshrc.zsh-template ~/.zshrc # 拷贝配置文件
安装 oh-my-zsh 插件：
cd ~/.oh-my-zsh/custom/plugins/
## 切换用户之后，记得 git 提速：
git config --global url."https://github.com.cnpmjs.org/".insteadOf "https://github.com/"
# NO.1 使用自动快速跳转
## plugins 添加 z
# NO.2 zsh-syntax-highlighting：高亮命令输入
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git
## plugins 添加 zsh-syntax-highlighting （必须最后一个）
## 最后一行：source ~/.oh-my-zsh/custom/plugins/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh
# NO.3 zsh-autosuggestions：自动提示输入提示
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions
## plugins 添加 zsh-autosuggestions
# NO.4 zsh-history-substring-search：查找匹配前缀的历史输入
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-history-substring-search.git
## plugins 添加 zsh-history-substring-search
配置 oh-my-zsh 文件：
export ZSH="/home/work/.oh-my-zsh"
ZSH_THEME="robbyrussell"
HIST_STAMPS="yyyy-mm-dd"
plugins=(git z vi-mode zsh-autosuggestions zsh-history-substring-search zsh-syntax-highlighting)
source $ZSH/oh-my-zsh.sh
source ~/.oh-my-zsh/custom/plugins/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh
source ~/.bashrc
将 ZSH_THEME=”robbyrussell” 内容替换成你想要的更换主题内容，如：ys。
3.3 遥感影像滤波
3000m 距离（可配置），然后正负
DEM 最小值滤波 窗口大小可配置
rm -rf “/opt/homebrew/Library/Taps/homebrew/homebrew-cask”
参考文献
知乎. 从地球到火星～论 GCJ-02 及其衍生[EB/OL].
Github. PRCoords[EB/OL].
Github. coordtransform[EB/OL].
CSDN博客. int8_t、int16_t、int32_t、int64_t、uint8_t、size_t、ssize_t区别[EB/OL].
CSDN博客. C++中list详解[EB/OL].
CSDN博客. opencv+GDAL 遥感影像滤波[EB/OL].
CSDN博客. 算法系列——迪杰斯特拉算法（Dijkstra）[EB/OL].
知乎. MacOS 中基础调试C++算法[EB/OL].
简书. `解决Homebrew下载更新极慢的问题 <>`__[EB/OL].
清华大学开源软件镜像站. Homebrew / Linuxbrew 镜像使用帮助[EB/OL].